Beckhoff
Robotik, Motion Control und SPS auf einer PC-Plattform
03.06.2009 | Redakteur: Monika Zwettler
Die Automatisierungsplattform Twin-CAT von Beckhoff wurde um das Programm Kinematic Transformation erweitert. Damit können Roboter (Delta-Kinematiken, Scara) eingebunden und mit den bestehenden Motion-Control-Funktionen synchronisiert werden.
Daraus resultiert eine nahtlose Integration in das gesamte Steuerungssystem und die Einsparung zusätzlicher Prozessoren für Roboter, erläutert der Hersteller. Speicherprogrammierbare Steuerung, Mensch-Maschine-Schnittstellen, Motion-Control und Robotik arbeiten mit einer Hard- und Softwareplattform auf einem gemeinsamen Industrie-PC, erläutert der Hersteller.
Integration in Positioniertechnik
Das Programm integriert sich transparent in die Welt der Positioniertechnik, erläutert der Hersteller. Robotik- und Motion-Control-Funktionen lassen sich optimal mit Twin-CAT-NC synchronisieren, heißt es weiter. Alle NC-Eigenschaften, wie Kurvenscheiben oder Fliegende Säge (Synchronisierung einer Slaveachse mit einer fahrenden Masterachse) können auf einer gemeinsamen Hard- und Softwareplattform beliebig kombiniert werden.
Kartesische Zielkoordinaten
Twin-CAT unterstützt verschiedene parallele und serielle Kinematiken, wie sie für Pick-and-place-Aufgaben genutzt werden. Die Programmierung der Zielkoordinaten erfolge bequem im kartesischen Koordinatensystem. Die Umrechnung auf die dazugehörige Motorposition (Rückwärtstransformation) wird vom Kinematikmodul übernommen.
System-Manager für Auswahl und Parametrierung der Kinematik
Die Auswahl der Kinematik erfolgt im System-Manager der Plattform. Dort werden der Typ, die Stablängen und Versätze parametriert. Für eine Dynamikvorsteuerung können Massen und Massenträgheiten vorgegeben werden. Mit Hilfe der Funktionen Fliegende Säge und Kurvenscheiben ist es beispielsweise möglich, den Roboter auf Förderbänder zu synchronisieren, um Werkstücke aufzunehmen oder abzulegen. Dies sind im Bereich des Handlings oder der Verpackungsindustrie häufig anzutreffende Applikationen, erläutert der Hersteller.
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