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Lenze

Automatisieren ohne Roboterprogrammierer

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Der Robotikkern unterstützt die klassischen Bewegungsbefehle: linear, zirkular, Spline und Point-to-Point. Diese Bewegungsbefehle nach PLC-Open Part 4 stehen in einer IEC61131-Programmierumgebung zur Verfügung. Mit den PLC-Open-Funktionalitäten „Buffer-Mode“ und „Blending“ werden Funktionen wie „Look-ahead“ und Verschleifen der Bewegung realisiert. Um den spezifischen Anforderungen der Robotik gerecht zu werden, wurde den PLC-Open-Befehlssatz um einige spezifische Funktionen erweitert.

Synchronisation des Roboters auf ein Förderband ist möglich

Lenze bietet integrierte Kinematikmodelle für Delta2-, Delta3-, Knickarm-, Scara- sowie verschiedene Arten von Portalrobotern an. Zusätzlich zu den bis zu sechs Hauptachsen können Hilfsachsen angesteuert werden, wodurch insbesondere geschwindigkeitsabhängige Prozesse, wie Klebstoffauftragung oder Schweißkopfführung, einfach umgesetzt sowie jegliche Arten von Werkzeugen am TCP (Tool Center Point) betrieben werden können. Auch eine Synchronisation des Roboters auf ein Förderband, beispielsweise zum Greifen von bewegten Objekten, ist möglich.

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Damit sind alle notwendigen Elemente zur Lösung der Aufgabe im Technologiemodul und im Kinematikmodell enthalten. Es geht also nur noch darum, wie ein Bewegungsauftrag auszusehen hat, und nicht, wie ein Roboter zu programmieren ist. Weiterer Pluspunkt: Soll eine andere Kinematik eingesetzt werden, ist neben der mechanischen Integration nur der Austausch des entsprechenden Kinematikmodells mit Einstellung der notwendigen mechanischen Parameter erforderlich.

Standardisierte Technologiemodule verkürzen das Engineering

Das Konzept unterstützt insofern die Modularisierung von Maschinen und reduziert die Komplexität der Aufgabe, als sie in Teile heruntergebrochen wird. Maschinenmodule sind durch die standardisierten Technologiemodule sicher lös- und wiederverwendbar, was letztlich das Engineering verkürzt. Die Wiederverwendbarkeit und Qualität von Software wird verbessert und zudem können Testaufwände reduziert werden. Zur Umsetzung der modularisierten Aufgaben in der Steuerung hilft das in Lenze Fast enthaltene Application Template. Mit der OMAC-Variante dieses Templates können Verpackungsmaschinenbauer ihre Applikationen nach dem Pack-ML-Standard umsetzen. Kundenspezifische Programmbestandteile lassen sich ebenso einfach wie die Technologiemodule integrieren.

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