Externe Maschinensteuerungen kommandieren Industrieroboter

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Nur eine Programmieroberfläche für Roboter und Fertigungsmaschine

Auf diesen verbesserten Kommunikationsmechanismen aufbauend kann der Maschinenbauer oder Systemintegrator wie herkömmlich seine Automatisierungsaufgabe lösen, indem er separat Maschinenprogramm, Roboterprogramm und die entsprechenden Bedienerscreens für Maschine und Roboter erstellt und in Betrieb nimmt. Dazu benötigen er und alle anderen Beteiligten, wie etwa das Servicepersonal, detaillierte Kenntnisse zur Roboterprogrammierung.

Um diese Lernkurve niedriger zu halten und um die Bewegungen von Roboter und Maschine nur an einer Stelle programmieren zu müssen, hat Kuka mit mxAutomation einen Weg geschaffen, mit dem Maschinenbauer oder Systemintegratoren quasi die Kuka-Robotersteuerung in ihre Maschinensteuerung integrieren können. Sämtliche Programmier- und Bedienhandlungen des Roboters können dann ausschließlich über die Maschinensteuerung und deren Bedienpanel erfolgen, spezielle Roboterprogrammierkenntnisse sind nicht mehr erforderlich. Die Bedienung der Maschinen-/Roboterzelle erfolgt wie selbstverständlich aus einem Guss am gewohnten Maschinenpanel.

Steuerungssoftware besteht aus zwei Hauptteilen

Die Software mxAutomation besteht konzeptionell aus zwei Hauptteilen. Auf der Robotersteuerung läuft ein von Kuka erstelltes Serverprogramm, das auf das Eintreffen von Roboterkommandos über einen der genannten Feldbusse wartet. Auf der Maschinensteuerung läuft das eigentliche Robotersteuerungsprogramm, das in der Programmiersprache und mit den Programmiermethoden der Maschinensteuerung erstellt worden ist.

Um dies zu ermöglichen, bietet Kuka für die jeweiligen Steuerungen die mxAutomation-Bibliothek an. Diese wird vom Maschinenprogrammierer in seine Programme eingebunden und verpackt die programmierten Roboterbefehle und deren Parameter in entsprechende Daten, die über den jeweiligen Feldbus an den auf der Robotersteuerung laufenden mxAutomation-Server übermittelt werden. Dieser interpretiert die eintreffenden Daten, führt die gewünschten Roboterkommandos aus und schickt Rückgabeparameter, Statusmeldungen und dergleichen zur mxAutomation-Bibliothek auf der Maschinensteuerung zurück. Damit die Datenübertragung der Roboterkommandos und deren Rückgabewerte so schnell wie möglich und deterministisch erfolgt, werden dafür ausschließlich die zyklischen Prozessdaten des jeweiligen Feldbusses verwendet. Bis zu fünf Roboter können auf diese Art und Weise gleichzeitig von der Maschinensteuerung quasi fernkommandiert werden.

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