Fanuc-Roboter als Messgerät bei Fusionsprojekt Wendelstein 7X

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Einfädeln übernimmt der Roboter mit dem Sensor in Eigenregie

Hat der Roboter sein „Zielgebiet“ erreicht, tritt der Kraft-Momenten-Sensor FS-10iA in Funktion. Der Bediener positioniert die Messspitze des Roboters über der Passbohrung. Das Einfädeln, das wirklich mittig mit einer definierten Andruckkraft geschieht, übernimmt der Roboter mit dem Sensor in Eigenregie. Vorgegeben waren zunächst nur Messmarken an den Innenwänden des Reaktormoduls. RST hat sich im Verlaufe der Entwicklung entschieden, die Aufgabe mit einer Passung zu lösen. „Erst mit dieser Kombination haben wir die Genauigkeit beim Einmessen erzielt“, sagt Fichtner.

Mit den Koordinaten der einzelnen Messpunkte wird in der Robotersteuerung das externe mit dem internen Koordinatensystem abgeglichen. Dann weiß der Roboter, wo er sich genau befindet.

Reale Parameter der Position werden nach dem Schweißen an die Steuerung gemeldet

Was dann kommt, ist relativ einfach für den Roboter, jedenfalls sieht es so aus. Die anzuschweißenden Bolzen oder andere Funktionselemente hält der Roboter ganz exakt, bis manuell geschweißt ist. Damit es nicht zu einfach wird, gibt es unterschiedliche Modi, die Teile im Raum zu positionieren, je nachdem, ob es sich um rotationssymmetrische Teile handelt oder nicht.

Die Möglichkeit der Korrektur entlang einer Achse beispielsweise kann notwendig werden, wenn durch Setzungen der Anschweißpunkt nicht bekannt ist. So kann vor dem Schweißvorgang korrigiert werden. Nach dem Schweißen werden die realen Parameter der Position wieder an die Steuerung gemeldet, damit diese in den technischen Unterlagen nachgepflegt werden können.

Zweiter Roboter hätte Arbeitsablauf nicht entscheidend verbessert

„Von der Variante, einen zweiten Roboter schweißen zu lassen, haben wir uns aus Platzgründen früh verabschiedet“, erinnert sich Czerwinski. Schon für das Setzen der Bolzen habe man sich einen Roboter mit größerer Reichweite vorstellen können, aber ebenfalls zugunsten des kompakteren LR Mate verzichtet.

Ein zweiter Roboter hätte durchaus Platz gefunden. Den Arbeitsablauf, so sagt er, hätte man durch einen zweiten Roboter jedoch nicht entscheidend verbessern können. „Als wir den Roboter beschafft haben, sind wir nicht davon ausgegangen, dass er sich aus Kosten- oder Zeitgründen amortisiert“, begründet Czerwinksi die Beschaffung. „Der Fanuc-Roboter löst unser technisches Problem“

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