Fanuc-Roboter als Messgerät bei Fusionsprojekt Wendelstein 7X

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Über die Messmarken misst sich der Roboter ein. Dazu werden die Messmarken, die definierte Sollkoordinaten haben, angefahren. Über sein internes Koordinatensystem erfolgt via Robotersteuerung eine mathematische Transformation. Das Ergebnis ist im Idealfall die Deckungsgleichheit, also ein einheitliches Koordinatensystem.

Nun fährt der Roboter so viele Messstellen an, dass seine Position im mathematischen Sinn überbestimmt ist. Uwe Fichtner: „Aus dieser Überbestimmung lassen sich bestimmte Messfehler ermitteln, die wir wiederum zur Korrektur der exakten Position nutzen.“ Der erfahrene SPS- und Programmierkenner Fichtner ist stolz darauf, dem Roboter hinsichtlich Genauigkeit „wirklich Manieren beigebracht“ zu haben: „Es gibt aus RST-Sicht keine Alternative zu dem Roboter.“

Sicherheit auf engstem Raum

Und dann sind da auch noch TÜV und Berufsgenossenschaft, die bei kombinierten Arbeitsplätzen auf die Einhaltung der Sicherheitsrichtlinien achten. Fichtner: „Hier haben wir große Anstrengungen unternommen.“ Absolute Voraussetzung sei gewesen, dass der Bediener direkt neben dem Roboter arbeiten kann. „Aus Gründen der Arbeitssicherheit haben wir den Roboter entschleunigt und die Maximalgeschwindigkeit begrenzt“, sagt Fichtner.

Als zweite grundlegende Maßnahme wurde eine Sicherheitsabschaltung aus der Fanuc-Software heraus initialisiert. So schaltet der Roboter bei einer Anschlagkraft von 150 N ab. Zum Vergleich: Diese Kraft entspricht der maximal zulässigen Schließkraft einer Fahrstuhltür. Czerwinski kann mit diesen Sicherheitsmaßnahmen gut leben: „Wir haben die Geschwindigkeit sogar auf ein Drittel der Maximalgeschwindigkeit reduziert.“

Lediglich in eng definierten Grenzen und Arbeitsbereichen geht der Roboter in den Automatikbetrieb. Wenn es um die Genauigkeit geht, ist er eben nicht zu ersetzen. „Sonst würde ein Roboter ja auch keinen Sinn ergeben“, meint Czerwinski. Die Grobpositionierung erfolgt manuell. Selbst bei den minimalen Verfahrgeschwindigkeiten hat man eine Sicherung. Nur so lange der Bediener die Freigabetaste gedrückt hält, bewegt sich der LR Mate.

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