Palettieren

Portalroboter sorgt für eine flexible Sackpalettierung

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Nach der Absackanlage werden die Säcke der Roboterpalettieranlage zugeführt. Zum Einsatz kommt dabei der Roboter Genix mit einem Handhabungsgewicht bis 150 kg. Das Baukastensystem dieses Roboters zeigt die notwendige Flexibilität. Auf einer Fläche von lediglich 16 m² findet der Roboter inklusive der Palettenzu- und -abführung Platz. Weil die Wahl des Robotersystems erheblich durch den notwendigen Platzbedarf und die flexiblen Eigenschaften bestimmt wurde, fiel die Wahl auf einen Portalroboter.

Die Steuerung RO-ENC66 vereint dabei Bahnsteuerung und SPS in einem System. Kommunikationsschnittstellen wie Ethernet TCP/IP, zur Anbindung an alle gängigen Leitsysteme, sowie CAN-Open, für den Anschluss der digitalen Antriebsverstärker, von Feldbusklemmen und weiteren feldbusfähigen Geräten wie Barcodeleser oder Displays, prädestinieren den Einsatz in Roboteranlagen mit verteilten Steuerungsstrukturen. Besonderer Wert wurde bei der Entwicklung auf die integrierte Diagnosemöglichkeit gelegt, um im Fehlerfall den Bediener gezielt zu informieren. Auf Basis der SPS-Steuerung können umfangreiche Daten grafisch aufbereitet und mittels integrierter Software visualisiert werden.

Besonders erwähnenswert ist auch die Packplansoftware Ro-Pack, über die es für den Bediener möglich ist, durch die Eingabe der Packstückabmessungen das optimale Lagenbild zu bestimmen und auf den Roboter zu übertragen. Aufwändiges Programmieren entfällt somit.

Pneumatisch betätigte Greifarme öffnen synchron

Eine Innovation war bei der Entwicklung des Greifers notwendig, weil dieser nicht größer sein durfte als die Grundfläche des kleinsten Produktes. Denn die zu palettierenden Produkte müssen in den Umkarton mit seinen begrenzten Abmessungen hineinpalettiert werden. Pneumatisch betätigte Greifarme umschließen dabei den Sack und öffnen synchron, um die Säcke dicht an dicht zu palettieren. Über geeignete Messsysteme wird ständig die Höhe der Beladung kontrolliert, um flexibel auf Produktionsvarianzen reagieren zu können. Zusätzlich sind schwenkbare Saugeinheiten installiert, die die Aufnahme der Zwischenlagen ermöglichen.

Der Produktionsablauf gestaltet sich wie folgt: Der Bediener setzt eine mit Palettentray oder Umkarton vorbereitete Palette mittels Handgabelhubwagen auf die Fördertechnik auf, und die Palette wird automatisch dem Roboter zugeführt. Der Palettiervorgang kann nun beginnen. Der Roboter nimmt mit seinem Greifer einen Sack von der Fördertechnik auf und führt diesen zur Chargenkennzeichnung an einem Inkjet-System vorbei. Dann erfolgt die lagenbildabhängige Palettierung.

Auf der zweiten Palettenbahn kann zwischenzeitlich schon wieder eine Palette vorbereitet werden. Die fertig beladene Palette wird automatisch über die Palettenbahn aus dem Roboterarbeitsbereich heraustransportiert. Das Robotersystem palettiert dann auf der anderen Palettenbahn wechselweise weiter.

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