Punktgenaue 3D-Lageerkennung mittels Laserscanner

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Beispielapplikation 4: Depalettierung von KLT‘s (Kleinteileladungsträger/VDA-Kisten, Bild 1): Die automatisch zu depalettierenden KLT‘s werden gemischt und in einem beliebigen Stapelschema auf einer Palette bereit gestellt. Es gibt bis zu vier unterschiedliche Typen und verschiedenste Farben. Zum Einsatz kommt im ersten Schritt ein TOF-Sensor an einer Linearachse, mit dem das Stapelschema und der Typ des als nächstes zu greifenden KLT sowie dessen grobe 3D-Position bestimmt wird. Der Greifer fährt über den KLT. Mit den vier im Greifer integrierten Kameras wird mit einer einzigen Bildaufnahme in einem Bruchteil einer Sekunde die präzise 3D-Greifposition ermittelt.

Der Kundenutzen besteht darin, dass die Einlagerung der KLTs in das Hochregallager des Wareneingangs nun automatisch erfolgt. Die einzige Arbeitskraft ist lediglich damit beschäftigt, die KLT-Paletten mit dem Stapler vom Speditions-Lkw in die Abstellposition des AKL (Automatisches Kleinteilelager) zu transportieren und die leeren Paletten zu entfernen.

Weitere Aufgaben integrierbar

Um diese Lösungen für den industriellen Einsatz zu qualifizieren, wird noch eine Reihe wichtiger Basisfunktionen zur Verfügung gestellt. Dazu gehören unter anderem: Greifbarkeitsanalyse, „Behälter-leer“-Kontrolle, Kollisionsüberwachung, Kontrolle der Behälter auf Beschädigungen und Bestimmung der Behälter- und/oder der Ablagepositionen sowie automatische Kalibrierfunktionen.

Oft werden vom Sensorsystem auch weitere Aufgaben aus den Bereichen Typerkennung, Inspektion, Lesen (Klarschrift, Bar-/Matrixcode) übernommen. Die Integration dieser Aufgaben in ein VMT-System ist aufgrund der einheitlichen Systemplattform sehr einfach möglich.

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