3D-Kamerasysteme assistieren bei der Ladungshandhabung

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Renishaw GmbH

Shining 3D Tech Co., Ltd

Gottfried Wilhelm Leibniz Universität Hannover

Durch diese Einbauposition sind die Kameras sehr dicht an den aufzunehmenden Ladungsträgern beziehungsweise anderen Objekten, wie beispielsweise Regaltraversen oder -ständern, wodurch entsprechend weit geöffnete Objektive erforderlich sind. Nur an dieser Einbauposition ist es möglich, ohne weitreichende Änderungen an der Gabelstaplerkonstruktion die freie Sicht der Kameras sicherzustellen. Bei der Integration ist die Jungheinrich AG federführend.

PMD-Kameras am Stapler ermöglichen flächige Aufnahmen

Als Sensorbasis für die 3D-Messungen werden PMD-Kamerasysteme von PMD Technologies verwendet. Die PMD-Technologie basiert auf dem Prinzip der Laufzeitmessung, wobei ein moduliertes Lichtsignal ausgesendet, von der Messoberfläche reflektiert und vom Sensor aufgenommen wird. Die verstrichene Zeit zwischen Aussenden des Lichtsignals und Empfangen der Reflektion ist proportional zur Entfernung der Messoberfläche zum Sensor.

Anders als beispielsweise Laserscanner, die mit einzelnen Lichtimpulsen eine Szenerie Punkt für Punkt aufnehmen, werden bei PMD-Kameras flächige Aufnahmen erstellt, das heißt, die gesamte Szene wird beleuchtet und die Kamera erfasst für jeden Bildpunkt den zeitlichen Signalversatz (Bild 3). Durch das Nichtvorhandensein von beweglichen Teilen innerhalb des Kamerasystems ist dieses Sensorprinzip von seinem Grundaufbau her robuster als Laserscanner, die eine mechanische Umlenkung des Laserstrahls benötigen.

Verständliche Verfahrempfehlungen auf dem Fahrzeugterminal

3D-Messverfahren, die auf anderen Funktionsprinzipien beruhen, beispielsweise Stereokamerasysteme, bei denen über zwei räumlich versetzte Aufnahmen mittels Triangulation Tiefenwerte rekonstruiert werden, erfordern die exakte Ausrichtung der Systemkomponenten zueinander und sind daher für diesen Einsatz ungeeignet.

Die von den PMD-Kamerasystemen erfassten Entfernungswerte werden automatisch analysiert, sodass dem Flurförderzeug-Bediener Informationen angezeigt werden können, die eine eindeutige Aussage über die relative Stellung des Flurförderzeug darstellen und welche dieser nutzen kann, um die Fahrzeugposition zu optimieren. Hinsichtlich der Relativstellung des Flurförderzeug wird der horizontale und vertikale Versatz sowie die Schrägstellung entlang der vertikalen Achse betrachtet.

Die Anzeige der ausgewerteten Informationen in Form von Verfahrempfehlungen auf dem Fahrzeugterminal soll universell verständlich und schnell zu erfassen sein, daher wird überwiegend auf Schrift und abstrakte Zeichen verzichtet und die Darstellung stattdessen mittels farbiger Skalen und Pfeile realisiert.

Flurförderzeug-Fahrer erhält zusätzlich Warnungen bei Kollisionsgefahr

Zusätzlich zu den am Terminal angezeigten Verfahrempfehlungen werden Warnungen bei Kollisionsgefahr ausgegeben, die bei Bedarf auch mit einem akustischen Signal verbunden sein können. Werden die Daten von einem am Flurförderzeug verbauten Hubhöhensensor zusätzlich mit denen der Kamerasysteme abgeglichen, hilft dies, Fehler bei der Ein- oder Auslagerung zu vermeiden.

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