Automatisierte Inspektion in der Solarzellenproduktion

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Die Wafer-Handling-Station, die nach der Inspektion folgt, verwendet einen Adept-Quattro-Roboter und stimmt sich mit dem Bildverarbeitungssystem ab, um sowohl die Inspektion als auch das Handling der Wafer zu automatisieren. Der Quattro s650H (Bild 3) ist eine neuartige Kinematik, die speziell für High-Speed-Verpackung und Materialhandling entwickelt wurde. Er ist weltweit der einzige Roboter mit Vier-Arm-Design und erreicht so eine sehr hohe Geschwindigkeit und Beschleunigung über den gesamten Arbeitsbereich.

Der rotierende Freiheitsgrad wird durch Schultergelenke in der Basiseinheit ermöglicht, durch die die vier Arme des Roboters relativ zu einander bewegt werden können. Durch diese Anordnung werden Stärke, Geschwindigkeit und Beweglichkeit der Quattro-Roboter erhöht, gleichzeitig werden jedoch auch die kinematischen Berechnungen der Bewegungscontroller viel komplizierter.

Greifer arbeiten nach dem Bernoulli-Prinzip

Als weitere Abweichung von der herkömmlichen Praxis bei der Materialhandhabung durch Roboter verwendet die Konstruktion von Adept anstelle der üblichen Sauggreifer eine sanftere Methode zum Aufnehmen und Bewegen von Wafern, die auf dem Bernoulli-Prinzip basiert. Bei Sauggreifern wird ein Vakuum erzeugt, um den Wafer an einen Elastomer-Saugnapf anzusaugen. Die Reibung zwischen den Saugnapflippen und dem Wafer erzeugt dann die Kraft, die zum Bewegen des Wafers erforderlich ist.

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