Mit modularen Komponenten zu individuellen Greiflösungen

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Methodisch werden dabei die zu greifenden Objekte zunächst in Objektklassen zusammengefasst. Mittels einer Fehler-Möglichkeits- und Einflussanalyse (FMEA) werden für jede Objektklasse Risikoprioritätszahlen ermittelt. Diese dienen als Basis für die Einteilung der Prozesssicherheit in ein Kategorieschema, aus dem der Kunde seine gewünschte Prozesssicherheit heraussuchen kann. Für unterschiedliche Glasobjekte konnte dies im Projektrahmen bereits erfolgreich erprobt werden.

Modulare Greifer bedienen ein großes Spektrum

Für eine große Kundenabdeckung sind zwei unterschiedliche Greifsysteme entwickelt worden. Bereits der in Bild 1 dargestellte Vier-Finger-Zentrischgreifer bietet die Möglichkeit, ein weites Spektrum von Objekten kraftsensitiv zu greifen und ist für die Ankopplung einer großen Anzahl von Sensorikkomponenten vorbereitet. Die Greifkräfte können über die Auswertung der Motorströme geregelt werden. Dabei wird die Abhängigkeit der Stromaufnahme des Motors von der Greifkraft genutzt – je höher die Kraft, desto höher der fließende Strom.

Bei der Konzipierung des Vier-Finger-Zentrischgreifers wurde auf eine hohe mechanische Robustheit Wert gelegt. Die Vorverarbeitung der Sensordaten wird wahlweise auf einem in den Greifer integrierten Industrie-PC durchgeführt oder findet auf der Steuerung des Roboters statt. Die integrierte Vorverarbeitung hat den Vorteil, dass alle Sensorsignale über eine standardisierte Schnittstelle zur Verfügung gestellt werden können, was Integration und Anwendung für den Kunden vereinfacht. Zudem lassen sich Programmabläufe auf den integrierten PC auslagern, so dass zusätzlich die Programmierung der Robotersteuerung vereinfacht werden kann.

Jeder Greiffinger verfügt über einen eigenständigen Servoantrieb

Das zweite entwickelte Greifsystem bietet eine größere Flexibilität hinsichtlich der zu greifenden Objekten. Ein Basismodul kann mit zwei bis sechs individuell gestalteten Greiffingern ausgestattet werden. Jeder Greiffinger verfügt über einen eigenständigen Servoantrieb und kann optional mit einer auf Dehnmessstreifen (DMS) basierenden Kraftregelung ausgerüstet werden. Die Kraftregelung ist eine Eigenentwicklung, die eine genauere Steuerung der Greifkräfte ermöglicht, als dies über eine reine Auswertung der Motorströme, wie beim Vier-Finger-Zentrischgreifer, möglich wäre.

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