Mühelos ein großes Spektrum an Werkstücken handhaben

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Linienportal mit zwei Greifern

Zur Handhabung der Rohrabschnitte haben die Konstrukteure von Unirobot ein Linienportal entwickelt, das an seiner Z-Achse zwei Greifer des Typs GH6360-B von der Zimmer Group trägt. „Wir haben uns auf dem Markt umgesehen und uns letztlich für diesen Greifer der Zimmer Group entschieden, weil er uns klare Vorteile bietet“, sagt André Pütz von Unirobot. „Er bringt die geforderten hohen Greifkräfte auf, baut dennoch schlank genug für unsere Aufgaben und weist gleichzeitig mit 120 mm einen so großen Hub auf, dass er das gesamte Spektrum an Rohrdurchmessern greifen kann.“

Die Greifer sind sehr robust und schaffen bei höchster Kraft- und Momentenaufnahme bis zu 10 Mio. Greifzyklen ohne Wartung. Neben ihrem großen Hub bieten sie auch hohe Greifkräfte, die um rund 30 % höher sind als bei vergleichbaren Wettbewerbsprodukten. Das ermöglicht nicht nur bis zu 25 % längere Greifbacken als bei Vergleichsprodukten, sondern senkt auch die Investitionskosten, da bei vorgegebener Greifkraft die Komponenten kleiner dimensioniert werden können. Die beiden Greifer sind auf einer gemeinsamen Grundplatte montiert und können dadurch im Parallelbetrieb die Rohrabschnitte sicher mit vier Fingern greifen – wobei die Greiffinger diamantbeschichtet sind, um die teilweise noch ölbehafteten Rohre prozesssicher greifen zu können.

Um die Rohrabschnitte anschließend in Gitterboxen in der richtigen Position abzulegen, sind die Greifer über ihre gemeinsame Grundplatte auf einer Flachschwenkeinheit des Typs SF125-90N-C montiert. Mit ihr können die beiden Greifer beim Ablegen in diejenige Position geschwenkt werden, die von der Optimierungsstrategie der Software vorgegeben wird.

Die Schwenkeinheiten bieten bis zu 100 % mehr Leistung als Vergleichsprodukte. Sie können durch ihre überlegene Endlagendämpfung mehr Masse in kürzester Zeit schwenken und somit den Teileausstoß der Anlage deutlich erhöhen. Die großzügig dimensionierten Lager erlauben eine um mehr als 100 % höhere radiale Lagerbelastung als vergleichbare Schwenkeinheiten. Sie sichern dadurch eine unverwüstliche Robustheit und sorgen für höchste Prozesssicherheit im Einsatz.

Greifer mit Kollisionsschutz

Da nicht völlig auszuschließen ist, dass die Rohre nach dem Ablegen in den Gitterboxen noch verrutschen, wurde der Greiferaufbau mit einem Kollisionsschutz der Serie CSR ergänzt, um bei potenziellen Kollisionen mit den Rohrabschnitten Schäden am Portal zu vermeiden. Die Auslöseempfindlichkeit dieses Kollisionsschutzes ist justierbar und kann durch die Einstellung des Luftdrucks genau auf die Anwendung abgestimmt werden. Die Serie CSR ist zudem mit einer integrierten Sensorik ausgestattet, die bei einer Kollision ein Signal an die Steuerung gibt, um einen Nothalt auszulösen. Die Rückstellung erfolgt ausschließlich manuell, weil dadurch sichergestellt wird, dass der Werker vor dem Wiederanlauf das Portal und den Grund für den Nothalt begutachtet hat.

* Horst Stegmüller ist freier Journalist und Inhaber des Redaktionsbüros TEX.ST in St. Leon-Rot, Tel. (0 62 27) 88 09 10, hstg@texst.de

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