Teilautonomer Wartungsroboter führt einfache Handhabungsaufgaben durch

Anbieter zum Thema

Maxon Motor GmbH

Shining 3D Tech Co., Ltd

SCIO Automation GmbH

Für die intuitive Teleoperation von Robotern ist der Einsatz von haptischen Effekten hilfreich. Zur Steuerung des Roboters kommt deshalb ein haptisches Eingabegerät zum Einsatz, das Kraftrückkopplungen erzeugen kann. Diese basieren auf der Interaktion des Cursors in der graphischen Benutzeroberfläche mit Objekten in der 3D-Umgebung. So wirken Stellräder beispielsweise anziehend auf den Cursor, während dieser von anderen Objekten, die als Hindernisse gesehen werden, abgestoßen wird. Mit Hilfe des Cursors kann so beispielsweise ein zu drehendes Stellrad ausgewählt oder eine Bewegung des Roboters erzeugt werden.

Nachdem durch die Objekterkennung die Position und Rotation des Stellrades definiert wurde, kann sich der Roboter mittels der mobilen Plattform in dessen Nähe begeben. Dafür wird eine Zielposition für die Plattform relativ zum Stellrad berechnet, die eine Manipulation des Stellrades ermöglicht.

Roboter kann Arbeitsraum des Manipulators vergrößern

Nachdem das Stellrad erreicht ist, wird basierend auf dessen Parametern sowie dem Umgebungsmodell eine Armtrajektorie berechnet, um das Stellrad in vorgegebener Richtung zu bewegen. Der Einsatz eines Kraftsensors ermöglicht dabei die Kompensation von Ungenauigkeiten der 3D-Sensorik oder der Lokalisierung. Soll ein sehr großes Stellrad bewegt werden, für das der Arbeitsraum des Manipulators nicht ausreicht, bewegt sich die mobile Plattform zusätzlich hin und her, um den Arbeitsraum des Manipulators entsprechend zu vergrößern.

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