Robotik

Programmiersystem zur direkten Interaktion mit dem Roboter

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Standard-Laptop genügt zur Ausführung der Software

Mit seinen verschiedenen Interaktionsmöglichkeiten bildet das Prodemo-System insbesondere die Anforderungen an die Programmierung von Handhabungsaufgaben, wie sie bei der Beschickung von Maschinen und Anlagen auftreten, vollständig ab. Programmierhilfen, wie das bewegliche (magnetische) Koordinatenkreuz und Möglichkeiten zur einfachen TCP-Vermessung, schaffen zusätzliche Transparenz bei der Bewegungsführung und erhöhen so die Intuitivität des Verfahrens (Bild 4).

Das einhändig bedienbare BFG erleichtert dabei den Zugriff auf häufig verwendete Funktionen, wie das stufenlos einstellbare Übersetzungsverhältnis, das Öffnen und Schließen des Greifers oder das Abspeichern einzelner Bahnpunkte. So kann sich der Bediener ganz auf seine Programmieraufgabe konzentrieren und benötigt keinen Sichtkontakt zu einem Display.

Für den Einsatz wird neben dem Kamerasystem mit entsprechenden Markern nur ein Standard-Laptop zur Ausführung der entwickelten Software benötigt (Bild 5). Sie enthält, außer den Einstellmöglichkeiten für die beschriebenen Interaktionsmodi, einen grafischen Editor zur Festlegung der Programmstruktur. Abgespeicherte Punkte und bereits erstellte Programmabläufe können dort nachträglich verändert werden, auch ohne dass dazu eine direkte Verbindung zur Robotersteuerung benötigt wird.

Kommunikation erfolgt über Standardschnittstellen

Während der direkten Interaktion mit dem Bewegungsführungsgerät berechnet die Software im Hintergrund die vom Roboter ausgeführte Bewegung und sendet sie an die Robotersteuerung. Die Kommunikation zwischen Software und Robotersteuerung, zum Beispiel zur Bewegungs- und Greifersteuerung, erfolgt ausschließlich über im industriellen Umfeld verfügbare Standardschnittstellen. Daher kann Prodemo grundsätzlich mit beliebigen Roboterkinematiken und -steuerungen verwendet werden. MM

Literatur

[1] Brecher, C., Göbel, M., Pohlmann, G., Roßmann, J., Ruf, H. und C. Schlette: Modellbasierte Programmierung „by Demonstration“ – schnelle Inbetriebnahme von Robotersystemen (Prodemo). In: atp – Automatisierungstechnische Praxis 51 (2009), 7, S. 62-68.

[2] Brecher, C., Göbel, M., Herfs, W. und G. Pohlmann: Assistenzsystem für die Inbetriebnahme von Industrierobotern im Anlauf kleiner Serien. In: Sichere Mensch-Maschine-Interaktion. Fortschrittsberichte VDI, Reihe 2, (2011), Nr. 681, S. 1-10.

[3] Brecher, C., Göbel, M., Herfs, W. und G. Pohlmann: Roboterprogrammierung durch Demonstration – ein ganzheitliches Verfahren zur intuitiven Erzeugung und Optimierung von Roboterprogrammen. In: wt Werkstattstechnik online 99 (2009), 9, S. 655-660.

[4] Weck, M. und C. Brecher: Werkzeugmaschinen 4 – Werkzeugmaschinen, Maschinenarten und Anwendungsbereiche. 6. Auflage. Springer, Berlin, 2006.

[5] Goebel, M.: Verfahren zur intuitiven Programmierung von Industrierobotern durch Demonstration. Diss. RWTH Aachen, 2012.

* Prof. Dr.-Ing. Christian Brecher ist geschäftsführender Direktor des Werkzeugmaschinenlabors (WZL) der RWTH Aachen in 52074 Aachen. Dipl.-Ing. Christian Ecker, Dipl.-Ing. Thomas Breitbach und Dipl.-Ing. Wolfram Lohse sind dort wissenschaftliche Mitarbeiter.

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