Pakete mit Möbelteilen werden vom Roboter sanft gestapelt

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Bei Kartons, die einseitig Übergewicht haben, dreht der Roboter bei der Palettierung jede zweite Lage, sodass die Palette insgesamt stabiler wird. Pro Palette werden acht bis 30 Kartons gestapelt. Dabei sind verschiedene Stapelbilder möglich: einzeln, zwei Kartons hinter- oder nebeneinander oder drei Kartons hinter- oder nebeneinander. Die Taktleistung beträgt maximal fünf Takte pro Minute, große Pakete haben eine Taktleistung von zwei bis drei Takten pro Minute. Ist eine Palette fertiggestellt, wird sie über die Fördertechnik aus der Roboterzelle hinaustransportiert, während sich der Roboter die nächste Palette bereitstellt oder sie über die Fördertechnik zugeführt wird.

Zuführung der Leerpaletten erfolgt auf zwei Arten

Die Zuführung der Leerpaletten erfolgt auf zwei Arten. Werden für den Palettierauftrag Euro- oder H1-Paletten benötigt, so werden diese manuell als Stapel in der Zelle bereitgestellt. Der Roboter entnimmt die oberste Palette und legt sie sich auf dem Palettierplatz bereit. Anschließend nimmt er je nach Auftrag eine Zwischenlage aus Pappe oder eine Spanplatte und legt sie auf die Palette. Diese Zwischenlagen werden manuell und geordnet auf einer Palette abgelegt.

Werden Langpaletten benötigt, so werden diese manuell und einzeln auf der Palettenrollenbahn bereitgestellt und mit einer Spanplatte als Bodenlage bestückt. Anschließend wird die Palette von der Anlage auf den Palettierplatz transportiert. Um sicherzustellen, dass der Roboter bei der Entnahme aus dem Palettenmagazin nicht mit dem Stapel kollidiert, ist der Robotergreifer mit einer Sensorik ausgestattet.

Programm erkennt Entnahmehöhe der nächsten Palette

Wurde der Palettenstapel neu aufgefüllt, fährt er mit dem Greifer über dem Stapel langsam herunter, bis die Sensorik die oberste Palette erkennt. Anschließend errechnet das Programm die Entnahmehöhe der nächsten Palette, sodass der Roboter sie schneller anfahren und entnehmen kann.

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