Kurzbauendes Gelenkmodul für Roboterhand und Humanoid

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Die Kabelführung ist elegant und montagefreundlich gelöst

Die Kabelführung bei mehreren Gelenken ist elegant, montagefreundlich und funktionssicher gelöst. Das Mantelgehäuse hat Viertelkreisfahnen an den Seiten, die die Kabel abdecken und vor Quetschen sichern. Aufgrund der Modulbauweise lässt sich zum Beispiel eine Roboterhand gestalten, bei der alle Glieder das gleiche Grundmodul haben. Diese Hand ist in allen Gelenken elektromotorisch steuerbar.

Die Modulbauweise, die fertigungsgerechte Gestaltung und die Verwendung von handelsüblichen Norm-Getriebeelementen macht die Herstellung einfach und sehr preiswert. Integriert in das Gelenkmodul ist ein leistungsstarker Elektromotor mit Encoder. Damit ist das Modul in sehr kleinen Mikroschritten zu bewegen. Die technischen Daten des Gelenkmoduls:

• Abmessungen: Mittenabstand Drehgelenk: 50 mm;

• Kleinster Winkelschritt: 0,00045° (*0,0009°)(Theoretisch);

• Gelenkgeschwindigkeit: 100°/2 s (*100°/s) (unter Nennlast); 100°/1,3 s (*100°/0,65 s) (ohne Last);

• Vollständig massiv kugelgelagert;

• Drehmoment des Gelenkes: 2,2 Nm (*1,155Nm)

• Haltemoment: 5,27 Nm (*2,635 Nm);

• Kraft Mitte Gelenk: 88 N (*46,2 N) (bei Getriebewirkungsgrad 80 %);

• Haltekraft Mitte Gelenk: 211 N (*105,5 N); *mit zweigängigem Schneckengetriebe

Das Gelenkmodul lässt sich zu einer Roboterhand kombinieren, die vollständig aus gleichen Gelenkmodulen aufgebaut ist. Die Finger bestehen aus vier Modulen und können damit genau wie die Finger einer Menschen-Hand bewegt werden. Das Modul an der Fingerkuppe erhält das zweigängige Schneckengetriebe. Dadurch wird es schneller und die Hand beweglicher.

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